皇马历史参加欧冠半决赛总次数为33次，2023-2024赛季是皇马队史第33次参加欧冠半决赛。皇马在此前32次参加欧冠半决赛晋级欧冠决赛17次拿下欧冠冠军14次，期间只三次失败，包括1962年皇马不敌本菲卡、1964年皇马败给国米、1981年对阵利物浦失利。
自欧冠赛事在1955年创建之后，皇马基本包揽了接近五成的欧冠半决赛，皇马参加欧冠半决赛的次数甚至比西班牙球队参加欧冠半决赛的总次数还多。巴萨参加欧冠半决赛16次、马竞参加欧冠半决赛6次、瓦伦西亚和比利亚雷亚尔各2次参加欧冠半决赛，皇家社会、拉克鲁尼亚泽分别有过1次参加欧冠半决赛的经历。
2023-2024赛季是皇马队史第33次欧冠半决赛参赛经历，而拜仁穆尼黑是队史第21次欧冠半决赛参赛。而欧冠半决赛参赛次数统计，拜仁参加欧冠半决赛的次数仅排名与皇马之后，彼此在欧战赛事上均有着深刻的底蕴。
皇马历史上欧冠半决赛对阵：
2023-2024 拜仁慕尼黑-皇家马德里
2022-2023 皇家马德里-曼城
2021-2022 皇家马德里-曼城
2019-2020 皇家马德里-切尔西
2017-2018 皇家马德里-拜仁慕尼黑
2016-2017 皇家马德里-马德里竞技
2015-2016 皇家马德里-曼城
2014-2015 皇家马德里-尤文图斯
2013-2014 皇家马德里-拜仁慕尼黑
2012-2013 皇家马德里-多特蒙德
2011-2012 皇家马德里-拜仁慕尼黑
2010-2011 皇家马德里-巴塞罗那
2002-2003 皇家马德里-尤文图斯
2001-2002 皇家马德里-巴塞罗那
2000-2001 皇家马德里-拜仁慕尼黑
1999-2000 皇家马德里-拜仁慕尼黑
1997-1998 皇家马德里-多特蒙德
1988-1989 皇家马德里-AC米兰
1987-1988 皇家马德里-埃因霍温
1986-1987 皇家马德里-拜仁慕尼黑
1979-1980 皇家马德里-汉堡
1975-1976 皇家马德里-拜仁慕尼黑
1972-1973 皇家马德里-阿贾克斯
1967-1968 皇家马德里-曼联
1965-1966 皇家马德里-国际米兰
1963-1964 皇家马德里-国际米兰
1961-1962 皇家马德里-里斯本竞技
1959-1960 皇家马德里-巴塞罗那
1958-1959 皇家马德里-马德里竞技
1957-1958 皇家马德里-布达佩斯瓦萨斯
1956-1957 皇家马德里-曼联
1955-1956 皇家马德里-米兰
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